气动助力机械手是自动化生产过程中发展起来的一种新的装置，目前被广泛的应用到自动生产线中，实现了机械化和自动化的有机结合。

    目前，共有三种运动方式的机械手供大家选择，在这里给大家介绍下：

    1、直移型

　　这种运动形式的机械手其臂部只具有沿三个直角坐标作直线移动的活动度,即臂部仅仅作弹性升降和平移等运动，它的运动规模的图形可以以一条直线一个矩形平面或一个长方体。这种形式的机械手布局简略，运动直观性强，便于完成要求，但其占有的空间方位大，相应的工作规模较小。

    2、屈伸型

    这种运动形式的机械手，臂部有大臂和小臂两部分，除了大臂具有水平反转和俯仰活动度外，小臂相对大臂还有一俯仰运动。从形态上看，小臂相对大臂作屈伸运动，根据此特征称之为屈伸型，它的运动规模图形为球体。

    3、俯仰型

    这种运动形式的机械手其臂部除了具有水平反转这个活动度外，还具有臂部俯仰这一活动度，这两个活动度与臂部弹性活动度构成一个完好的俯仰型机械手，它的运动规模图形为一空心圆球特征运动为俯仰，为便利起见称俯仰型。通常将只具有臂部俯仰而无臂部反转活动度的机械手称为俯仰型，因为其布局与俯仰型接近。

码垛机的未来发展

　　码垛机的故障率极低。在粮油加工厂，码垛机被用于粕库堆包和油瓶箱堆包及上车等工序。码垛机在正常运行时，进包、转包、排包、推包、编码、卸包、空托盘输人、承载托盘输出等工序均按设定的程序进行，并有显示信号，操作人员仅做监护即可。

　　由于采用了旋转机构、双向开启的卸包台及自动对中等机构，垛层编码合理、包装袋封口朝里，使垛形四周整齐，具有较高的码垛质量。

　　码垛机替代人力劳动，节省码垛成本和管理成本，使仓库堆包现场井然有序，改善了劳动环境，提升了企业形象。

　　但是，码垛机还需要不断改进，如纸箱、包装袋或单位级别产品的组织性能还需进一步改进。目前的配送和供给链越来越复杂，速度越来越快，码垛机面临的挑战主要在产品处理和配送的新方法方面。

工业机器人目前得到广泛应用，助力机械臂是智能辅助设备的其中之一，可与操作者实现人机配合作业的功能性强的作业机器人，现主要用在装配生产线、物流传送作业等。

    助力机械臂可实现轻松搬运，达到无重力操作的效果，轻松完成物料的搬运、装配和定位工作，现已是大型物料搬运行业的辅助装备。助力机械臂还能达到定位的效果，当助力臂悬挂载荷后可在空中处于“浮动”状态，实现物料的快速定位。助力臂操作简单，它的特点是不需要控制按钮，机械设备简单，操作者的动作就是助力臂的动作指令。并搭配不同的夹具，提升不同产品。助力臂的安全性也是它成为主流机器人的原因之一，它充分表达了人机合作的概念，减少了错误操作，提高安全保障和工作效率。

    助力机械臂的控制系统采用分散控制方式，上位机采用高性能单片机做为控制重点，主要工作是接受处理下位机信号并控制驱动提升系统；而下位机采用高性能单片机为控制中心，主要任务是接受处理末端操作信号并传递给上位机。上位机与下位机通过RS232串口通讯方式相连。提升系统总体控制方案简单。助力臂的提升系统采用微操作力控制方式，控制原理是利用末端操作器检测操作者的动作，并及时响应操作者的上下动作。

码垛机的主要结构

　　机器人码垛机主要由机械主体、伺服驱动系统、手臂机构、末端执行器(抓手)、末端执行器调节机构以及检测机构组成，按不同的物料包装、堆垛顺序、层数等要求进行参数设置，实现不同类型包装物料的码垛作业。按功能划分为进袋、转向、排袋、编组、抓袋码垛、托盘库、托盘输送以及相应的控制系统等机构。

　　(1)进袋机构。采用皮带输送机完成码垛机供袋任务。

　　(2)转向机构。按设定程序对包装袋作转向编排。

　　(3)排袋机构。采用皮带输送机将编排好的包装袋送至积袋机构。

　　(4)积袋机构。采用皮带输送机集中编排好的包装袋。

　　(5)抓袋码垛机构。采用机器人码垛机构完成码垛作业。

　　(6)托盘库。成叠的托盘由叉车送人，按程序逐个排放至托盘辊道输送机，有规律地向码垛工序供应空托盘，达到8层后的成垛托盘，由辊道输送机输送至成垛托盘库，后由叉车取出送至仓库贮存，系统采用可编程序控制器(PLC)控制。