码垛机器人的结构特点：

中下层堆垛机主要由平推输送机、慢停输送机、分度输送机、托盘仓、托盘输送机、编组机、推袋装置、码垛装置和码垛输送机组成。其结构设计优化，动作稳定可靠。码垛过程完全自动化，正常操作时不需要人工干预，适用范围广。

码垛机器人控制系统的特点：

主要控制元件，包括可编程控制器、变频调速器、接近开关、按钮开关和接线端子，均为很好产品，保证了系统硬件的可靠性和长寿命。高质量的硬件和专家设计的专用控制软件相结合，实现了系统的高度自动化。完善的安全联锁机制可以为设备和操作人员提供保护。

机器人码垛工作站是一个集成系统，包括工业机器人、控制器、编程器、机器人手爪、自动码垛机、托盘输送定位设备和码垛模式软件。还配有自动称重、贴标、检测和通讯系统，并与生产控制系统连接，形成完整的整体化包装生产线。

生产线末端码垛的简单工作站：这种灵活的码垛系统从输送线装卸工件，码垛和添加垫层等。随后是一条输送线，将托盘送走。

码垛/拆垛工作站：这种柔性码垛系统可以将三种不同的货物堆成一垛，机器人还可以抓取托盘和垫子，在垛满后由输送线自动输出。

生产线码垛：工件在输送线的定位点抓取，放在两个不同的托盘上，垫子也由机器人抓取。

生产线末端用于码垛的复杂工作站：工件来自三个不同的螺纹体，它们被抓取并放在三个不同的托盘上，层垫也由机器人抓取。